TA MEKATRONIKA

PENGEMBANGAN SISTEM NAVIGASI AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) BERBASIS G-CODE

---

Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan kendaraan robotik yang banyak
digunakan di industri untuk memindahkan material secara otomatis dengan sistem
navigasi tertentu. Umumnya, AGV konvensional masih mengandalkan jalur fisik
seperti garis atau pita magnetik di lantai, sehingga fleksibilitasnya terbatas ketika
terjadi perubahan tata letak area kerja. Oleh karena itu, penelitian ini
mengembangkan sistem navigasi AGV berbasis perintah G-code tanpa bergantung
pada jalur fisik. Sistem kendali diimplementasikan menggunakan firmware
FluidNC yang dijalankan pada mikrokontroler ESP32, sehingga AGV mampu
menerima serta mengeksekusi instruksi gerak secara nirkabel melalui antarmuka
web berbasis Wi-Fi. Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi tingkat akurasi dan
deviasi pergerakan AGV pada lintasan lurus, belokan 90°, serta studi kasus
lintasan zig-zag. Hasil pengujian menunjukkan bahwa deviasi lintasan lurus
berada pada kisaran 0–5 mm pada jarak 100 cm, meningkat menjadi rata-rata di
bawah 20 mm pada jarak 300 cm, dan mencapai deviasi maksimum 60 mm pada
jarak 500 cm akibat akumulasi error sistem open-loop. Pada pengujian belokan
90°, deviasi sudut hanya berada pada rentang 0° hingga 2°, sedangkan pada
lintasan zig-zag deviasi posisi akhir berkisar antara 140–170 mm. Berdasarkan
hasil tersebut, sistem AGV berbasis G-code dengan firmware FluidNC pada
ESP32 dapat menjadi solusi navigasi yang fleksibel, sederhana, dan berbiaya
rendah untuk aplikasi indoor terkontrol, meskipun masih memerlukan
pengembangan lebih lanjut untuk meningkatkan akurasi pada lintasan kompleks."

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

TA CAN p 2026

Publisher

Purwakarta : Politeknik Enjinering Indorama., 2026

Collation

xv, 63 hlm. ; 30 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

TA CAN p 2026

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

ESP32
Automated Guided Vehicle
FluidNC
G-Code
Navigasi

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

Teknologi Rekayasa Mekatronika TA

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment