TA MEKATRONIKA

PERANCANGAN SISTEM ELEKTRIK PADA AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) DENGAN NAVIGASI PROGRAM G-CODE

---

"Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan sistem kendaraan otonom
yang banyak digunakan untuk proses pemindahan material. Pada umumnya, AGV
menggunakan sistem navigasi berbasis jalur fisik seperti garis atau sensor
magnetik yang memiliki keterbatasan dalam fleksibilitas. Tugas akhir ini
membahas perancangan dan implementasi sistem elektrik pada AGV dengan
metode navigasi berbasis program G-code tanpa jalur fisik. Sistem navigasi
dirancang dengan memanfaatkan perintah G-code yang dieksekusi oleh
mikrokontroler ESP32 menggunakan firmware FluidNC untuk mengendalikan
motor stepper secara diferensial.
AGV menggunakan dua motor stepper NEMA 34 sebagai penggerak
utama yang dikendalikan melalui driver DM860H, dengan sumber daya berasal
dari baterai lithium-ion 48 V 30 Ah. Sistem distribusi daya dirancang
menggunakan modul step-down untuk menyesuaikan kebutuhan tegangan pada
unit kontrol, serta level shifter untuk menyesuaikan perbedaan level logika antara
ESP32 dan driver motor. Selain itu, Raspberry Pi 5 yang terintegrasi dengan
kamera digunakan sebagai unit pendukung untuk mendeteksi keberadaan
hambatan di lintasan AGV.
Pengujian dilakukan untuk menganalisis konsumsi arus, daya, dan estimasi
waktu operasional sistem pada berbagai variasi beban dan kecepatan. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa sistem elektrik mampu bekerja secara stabil dan
mendukung navigasi AGV berbasis G-code dengan tingkat presisi yang baik.
Pendekatan ini menawarkan solusi navigasi AGV yang lebih sederhana, fleksibel,
dan ekonomis dibandingkan metode navigasi AGV yang digunakan pada
umumnya."

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

TA FAI p 2026

Publisher

Purwakarta : Politeknik Enjinering Indorama., 2026

Collation

xvi, 56 hlm. ; 30 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

TA FAI p 2026

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Motor Stepper
Automated Guided Vehicle
(AGV)
Baterai Lithium- Ion
FluidNC
G-Code

Specific Detail Info

-

Statement of Responsibility

Teknologi Rekayasa Mekatronika TA

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment