TA MEKATRONIKA

Sistem Visual Servong pada Menipulator 4-DOF untuk Inspeksi Cacat Benang dengan Pemrosesan Data

---

Industri tekstil menghadapi tantangan dalam memastikan kualitas produk, terutama dalam mendeteksi dan mengklasifikasikan benang berdasarkan jenis cacat. Metode konvensional berbasis sensor masih memiliki keterbatasan dalam mengidentifikasi atribut visual secara akurat, sehingga diperlukan sistem yang lebih canggih untuk meningkatkan efisiensi dan akurasi dalam proses otomasi. Penelitian ini mengembangkan sistem inspeksi benang berbasis image classification yang terintegrasi dengan manipulator 4 DOF sebagai penyortir dengan menggunakan metode visual servoing. Sistem ini dirancang untuk mengklasifikasikan benang ke dalam kategori benang normal, stripe, moldy, dan dirty menggunakan algoritma CNN yang dilatih dengan Teachable Machine. Metode penelitian mencakup pengambilan data citra menggunakan webcam yang didukung dengan teknik pencahayaan menggunakan lampu UV dalam box hitam, pemrosesan citra dengan OpenCV, implementasi model klasifikasi dan pengendalian manipulator Dobot Magician yang terintegrasi dalam Raspberry Pi. Manipulator bergerak secara otomatis berdasarkan hasil klasifikasi untuk memindahkan benang ke koordinat yang telah ditentukan. Hasil pengujian menunjukkan akurasi mencapai rata-rata 83% dengan catatan terjadi lag antara deteksi kamera dan pergerakan manipulator, yang menyebabkan penyortiran benang tidak sepenuhnya sesuai dengan label klasifikasi. Kesimpulan penelitian ini menunjukkan bahwa mekanisme visual servoing berbasis pengolahan citra dapat digunakan dalam otomasi industri tekstil dengan optimasi lebih lanjut pada pemilihan hardware yang memiliki spesifikasi lebih tinggi, serta optimasi algoritma inferensi dan komunikasi data. Selain itu, penelitian dapat diperluas dengan pengujian pada berbagai jenis benang untuk meningkatkan fleksibilitas sistem dalam aplikasi industri. Kata kunci: Cacat Benang, Visual Servoing, Image Classification, Convolutional Neural Network, Manipulator 4 DOF.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

TA ANA s

Publisher

Purwakarta : Program Studi Teknologi Rekayasa Mekatronika Politeknik Enjinering Indorama., 2025

Collation

xiv, 107 hlm.: ilus.; 30 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

TA ANA s

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Sistem Visual Servong
Inspeksi Cacat Benang
Pemrosesan Citra

Specific Detail Info

Hardcover: Kuning

Statement of Responsibility

-

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment