TA MEKATRONIKA

Perancangan dan Pembuatan Prototipe Robot Scara dengan Harmonic Drive dan Pengontrol GRBL

---

Teknologi Robot Arm telah banyak digunakan dalam dunia industri maupun
dunia Pendidikan, salah satunya ialah robot SCARA (Selective Compliant
Assembly Robot Arm). SCARA memiliki struktur terdiri dari tiga lengan dengan
gerakan rotasi dan satu translasi. Robot ini ditunjukan untuk dapat melakukan
sistem pick and place dan kerja lain yang memerlukan ketelitian tinggi. Untuk bisa
menghasilkan robot dengan pengontrolan yang murah, dikembangkan model
menggunakan aplikasi pengontrol menggunakan GRBL dengan sistem antarmuka
LabVIEW sehingga memungkinkan pengguna untuk mengirim perintah kontrol
pada robot melalui program sumber terbuka GRBL yaitu Kode G. . LabVIEW
merupakan sebuah perangkat lunak yang kompleks sehingga dapat terintegrasi
dengan baik untuk dibangun model kinematik dari robot SCARA dan digunakan
untuk menghitung posisi akhir dari end-effector Dengan sistem pengontrolan ini
maka diperlukan sistem penggerak yang kompak dalam konstruksi dipilih motor
stepper dengan model reduksi harmonik dengan torsi maximum sebesar 3,6652N.
Harmonic Drive merupakan peralatan pereduksi putaran dengan rasio tinggi dan
cocok diaplikasikan pada peralatan yang memerlukan presisi. Dimensi rancangan
dibuat untuk melakukan pekerjaan pick and place dengan area kerja 600 x 300 mm.
Panjang axis lengan pertama 170 mm dan lengan kedua sepanjang 160mm. Akurasi
yang didapatkan dalam konstruksi ini adalah +- 1.3 mm. Dengan hasil tersebut
pembuatan robot SCARA yang dikembangkan bisa diaplikasikan sebagai sistem
pembelajaran pada instansi pendidikan dan pekerjaan yang memerlukan kepresisian
pada industri.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

TA ALD p

Publisher

Purwakarta : Program Studi Teknologi Rekayasa Mekatronika Politeknik Enjinering Indorama., 2024

Collation

xii, 65 hlm.: ilus.; 30 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

TA ALD p

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Prototipe
Perancangan
Robot Scara
GRBL
Harmonic Drive

Specific Detail Info

Hardcover: Kuning

Statement of Responsibility

Tugas Akhir Mekatronika

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment