TA MEKATRONIKA

Pemodelan Kinematika Prototype Robot SCARA dengan Kontrol GRBL Menggunakan LabView

---

Robotika merupakan terminologi untuk benda otonom yang memotori sebuah proses otomasi. Dengan semakin majunya industri ditandai dengan revolusi industri sudah memasuki ke era 4.0, robotika semakin berperan penting pada otomasi di dunia industri. Terdapat banyak jenis robot yang digunakan untuk proses manufaktur di industri di antaranya adalah Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Mengingat banyaknya penggunaan robot SCARA dan peran pentingnya di industri. Pada Tugas Akhir ini dirancang model kinematika robot SCARA 3 DOF (Degree of Freedom) sebagai media pembelajaran robotika. Kinematika robot penting dipelajari sebagai dasar pembelajaran dan penentuan pergerakan robot terkait dengan parameter sendi robot dan end-effector robot. PEmodelan kinematika robot SCARA dimulai dengan pemodelan matriks transformasi dan penentuan parameter D-H (Denativ Hartenberg) untuk memodelkan pergerakan robot dengan menggunakan metode Forward Kinematic (Kinematika Maju) dan Inverse Kinematic (Kinematika Mundul). Model matematis kinematika dalam bentuk forward kinematic dan inverse kinematic dibuat dalam bentuk program virtual instrument pada software LabView dan selanjutnya diimplementasikan pada perangkat keras Robot SCARA 3 DOF berbasis mikrokontroller Arduino Uno. Hasil pengujian menunjukkan, model matematis dalam bentuk forward kinematic dan inverse kinematic dalam menunjukkan posisi end effector dan parameter sendi memiliki akurasi yang tinggi dengan pengujian simulasi software dan pengujian eksperimental dengan hardware.

---

Availability

Detail Information

Series Title

-

Call Number

TA ZAK p

Publisher

Purwakarta : Program Studi Teknologi Rekayasa Mekatronika Politeknik Enjinering Indorama., 2024

Collation

xvi, 90 hlm.: ilus.; 30 cm

Language

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Classification

TA ZAK p

Content Type

-

Media Type

-

Carrier Type

-

Edition

-

Subject(s)

Kinematika
Robot Scara
Kontrol GRBL
LabView

Specific Detail Info

Hardcover: Kuning

Statement of Responsibility

Tugas Akhir Mekatronika

Other version/related

File Attachment

Comments

---

You must be logged in to post a comment